Gripper Controller 问题解决指南
常见问题排查 - 软件与硬件故障快速定位与修复
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问题列表
| 类型 | 问题 | 建议处理 |
|---|---|---|
| 软件 | 夹爪目标值给 0 后无法完全闭合 | 确认初始校准正常完成 |
| 软件 | encoder feedback 不稳定，长时间反馈值不变 | 重新上电并完成初始校准 |
| 软件 | 串口识别不到 | 移除 brltty 后重启 |
| 软件 | 夹爪反馈值为 -66.66 | 解除结构卡滞 |
| 软件 | 夹爪开合不能控制，反馈值为 0 或错误码 -6.6 | 插紧 24V 电机供电口 |
| 软件 | V4 相机帧率减半 | 升级相机固件 |
| 软件 | 640×480 分辨率下图像有明显波浪锯齿伪影 | 升级相机固件 |
| 软件 | 装上触觉夹爪之后总是重启 | 将控制频率调整为 30 Hz |
| 软件 | 距离精度不准确 | 检查虚位并重新初始化 |
| 软件 | 触觉数据为什么要从 224 点扩展到 50×10 图像 | 还原传感器原始空间布局，便于可视化与后续处理 |
| 软件 | 触觉夹爪初始化后无法闭合 | 使用普通夹爪完成初始校准，再切换触觉夹爪并在 SDK 中启用 |
| 软件 | 电机重新上电后夹爪无法控制 | 24V 断电后等待至少 3 秒再重新上电 |
| 硬件 | 通电能掰得动夹爪 | 返修或远程指导修复 |
| 硬件 | 夹爪上电，一端可以动 | 拧紧前盖螺丝或返修 |
1. 软件问题
1.1 夹爪目标值给 0 后无法完全闭合
现象
将夹爪目标值设为 0 后，夹爪仍无法完全闭合。
原因
- 夹爪出现虚位。
- 初始校准未正常完成，零位与机械闭合位置不一致。
解决步骤
- 拆开前壳，将连杆相关螺丝拧紧，排除夹爪虚位。
- 首次发送控制指令前，确认夹爪中间无物块，避免影响零位识别。
- 启动 SDK 后发送首次控制指令，夹爪会自动执行 初始校准：先闭合到零位，再自动张开。
- 初始校准过程中，夹爪反馈会显示校准码
-66.66，属于正常现象；待校准完成后再发送目标值0进行闭合测试。
验证
初始校准完成后，反馈值应恢复为正常距离值，并且发送目标值 0 时夹爪可以闭合到零位。
1.2 encoder feedback 不稳定，长时间反馈值不变
现象
encoder feedback 数值不稳定，或长时间保持不变。
原因
电机或 USB 口单独断电后再上电，会出现此现象。
解决步骤
1. 重新上电
每次断电后，需将 电机供电口 和 USB 口 都重新上电。
2. 初始校准
重新上电前，确认夹爪中间无物块。启动 SDK 后发送首次控制指令，夹爪会自动执行初始校准：先闭合到零位，再自动张开。
电机断电重启后需要重新完成初始校准。校准过程中夹爪反馈可能显示
-66.66，待校准完成后再进行控制。 验证
初始校准完成后，encoder feedback 应随夹爪开合实时变化。
1.3 串口识别不到
现象
系统无法识别夹爪对应的串口设备。
原因
brltty 服务占用串口，导致设备被拦截。
解决步骤
sudo apt remove brltty
sudo reboot验证
重启后，串口设备应出现在 ls /dev/tty* 或 SDK 设备列表中。
1.4 夹爪反馈值为 -66.66
现象
设备刚启动时，夹爪反馈值可能会短暂显示为 -66.66，这是夹爪上电自检过程中的正常现象，通常约 1 秒后会恢复正常。
如果反馈值长时间保持为 -66.66，且无法正常读取位置，则需要按下方步骤处理。
原因
长时间保持 -66.66 通常表示电机或夹爪结构存在卡滞，encoder 无法完成正常的上电校准。
解决步骤
用手将夹爪向 张开方向 轻轻掰动，解除电机或结构卡滞。
验证
解除卡滞后，反馈值应恢复为正常范围，并随夹爪开合实时变化。
1.5 夹爪开合不能控制，反馈值为 0 或错误码 -6.6
现象
夹爪反馈值为 0，或新版 SDK 提示电机未上电错误码 -6.6，夹爪开合无法通过指令控制；同时电机没有保持力，夹爪可以被手动掰动。
原因
通常是 24V 电机供电没有供好，例如供电口未插紧或供电线接触不良。相机由 USB 口供电，而 24V 只给电机供电，因此电机供电异常时，相机仍可能正常识别和出图，但电机无法响应控制。
解决步骤
检查并插紧 24V 供电口，确认电源适配器和供电线连接可靠。必要时重新上电。
验证
24V 电机供电恢复后，电机应有保持力，夹爪不能再被轻易掰动；发送开合指令时，反馈值应随夹爪运动正常变化。
1.6 V4 相机帧率减半
现象
V4 版本相机实际帧率约为预期值的一半，最高支持 30 fps。
原因
V4 版本为增加曝光时间，主动将帧率减半，因此无法达到 60 fps。
解决步骤
该问题可通过相机固件更新解决，详见 3. 相机固件更新。
验证
固件升级后，使用测速工具验证相机可达到 60 fps。
1.7 640×480 分辨率下图像有明显波浪锯齿伪影
现象
在 640×480 分辨率下，图像出现明显波浪状锯齿伪影。
原因
旧版固件在该分辨率下的图像处理存在已知问题，可通过第二版相机固件修复。
解决步骤
该问题可通过相机固件更新解决，详见 3. 相机固件更新。
验证
升级修复固件后，640×480 分辨率下伪影应消失或明显减轻。
1.8 装上触觉夹爪之后总是重启
现象
安装触觉夹爪后，设备频繁自动重启。
原因
默认控制频率过高导致系统不稳定。
解决步骤
装上触觉夹爪后，将 控制频率调整为 30 Hz。
验证
调整频率后，设备应稳定运行，不再异常重启。
1.9 距离精度不准确
现象
夹爪距离反馈与真实距离存在不稳定偏差。
原因
使用过程中，在电机上电使能的情况下晃动夹爪，会产生虚位。
解决步骤
若确认存在虚位，需拆开前壳将连杆螺丝拧紧。
验证
拧紧螺丝并重新初始化后，距离反馈应趋于稳定。
1.10 触觉数据为什么要从 224 点扩展到 50×10 图像
问题
为什么不直接使用读取到的 224 个触觉采样点，而是先扩展为 448 个点，再映射到 50×10 的图像中？
原因
触觉传感器物理阵列原本包含 500 个采样位置。受读取速度和实时性限制，设备实际读取时会将采样点压缩到 224 个，以降低数据传输和处理开销。
说明
后续进行触觉图像显示、算法处理或与传感器物理位置对应时，需要尽量恢复原始传感器阵列的空间布局。因此会先将 224 个采样点扩展到更接近原始阵列的数据形态，再映射到 50×10 的触觉图像中。这样做不是为了增加新的测量信息，而是为了让可视化结果和后续处理更接近传感器本来的物理排布。
1.11 触觉夹爪初始化后无法闭合
现象
安装触觉夹爪后进行初始校准，校准结束后触觉夹爪无法正常闭合。
原因
初始校准用于确认基础夹爪的零位和机械闭合位置，建议基于普通夹爪完成。触觉夹爪是在普通夹爪结构基础上增加触觉组件，并在 SDK 中通过 tactile_gripper 等配置进行距离 offset 适配；如果直接安装触觉夹爪后进行初始校准，可能导致零位与实际触觉夹爪闭合位置不一致。
解决步骤
- 更换为普通夹爪。
- 重新启动 SDK 并发送首次控制指令，让夹爪自动完成初始校准，确认普通夹爪可正常闭合。
- 再更换为触觉夹爪，并在 SDK 中按触觉夹爪配置启用
tactile_gripper。 - 使用触觉夹爪进行后续控制和调试。
触觉夹爪不需要单独作为基础夹爪进行初始校准。触觉夹爪的闭合距离差异由 SDK 配置中的 offset 进行适配。
验证
切换到触觉夹爪并启用对应 SDK 配置后，夹爪应可按目标距离正常开合，闭合位置不再异常偏移。
1.12 电机重新上电后夹爪无法控制
现象
24V 电机供电断开后立即重新上电，夹爪无法通过指令控制。
原因
电机内部存在储能电容。24V 供电断开后，电机驱动并不会立即完全断电；如果在电容尚未充分放电时重新接入 24V，驱动状态可能异常，导致夹爪暂时无法控制。
解决步骤
- 断开 24V 电机供电。
- 等待至少 3 秒，确保电机驱动内部电容充分放电。
- 重新接入 24V 电机供电。
- 如仍无法控制，同时重新插拔 USB 并重新启动 SDK。
避免快速反复插拔 24V 电机供电。每次断开 24V 后，建议等待至少 3 秒 再重新上电。
验证
重新上电后，发送夹爪开合指令，夹爪应能正常响应，反馈值应随夹爪运动变化。
2. 硬件问题
2.1 通电能掰得动夹爪
现象
夹爪通电状态下，仍可用外力掰动。
原因
丝杆顶死松动，电机无法控制夹爪。
解决步骤
返修或联系技术支持寻求远程指导修复。
远程指导修复可参考下方图片步骤：
最终需求：
处理步骤：
步骤 1
拧紧销钉。
步骤 2
紧固抱紧螺钉。
步骤 3
紧固三颗电机支架固定螺钉。
检查后完成后续组装。
验证
修复后，通电状态下夹爪应无法被外力轻易掰动。
2.2 夹爪上电，一端可以动
现象
夹爪上电后，仅一侧指爪可正常运动，另一侧无响应。
原因
连杆松动或断裂，导致传动失效。
解决步骤
- 拆开前盖，螺丝掉了拧紧即可。
- 如果是断裂，则需要返修。
远程指导修复可参考下方图片步骤：
最终需求：
处理步骤：
步骤 1
解锁两颗螺钉。
步骤 2
支撑下方，用钝形硬物抵住销钉并挤出。
步骤 3
取出销钉后，将损坏的大臂取出更换。
步骤 4
先锁好塞打螺钉，再从上到下压入销钉，注意压线。
步骤 5
螺钉上锁完成后继续组装。
验证
修复后，两侧指爪应同步开合。
3. 相机固件更新
本章节用于处理 Gripper Controller V4 相机相关问题。请根据故障现象选择对应固件版本，并按顺序完成中间相机和两侧相机烧录。
3.1 适用问题
| 问题 | 适用产品版本 | 推荐处理 |
|---|---|---|
| 1.6 V4 相机帧率减半 | Gripper Controller V4 | 使用第一版固件，增加 60 fps 配置。 |
| 1.7 640×480 分辨率下图像有明显波浪锯齿伪影 | Gripper Controller V4 | 使用第二版固件，修复 640×480 锯齿残影。 |
3.2 使用环境与烧录顺序
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| 操作系统 | Windows 电脑 |
| 连接方式 | 使用 USB 线连接 Gripper Controller 和电脑 |
| 烧录顺序 | 先烧录中间相机（camera0），再烧录两侧相机（camera1、camera2） |
3.3 固件版本说明
第一版固件更新
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 更新原因 | V4 版本相机实际帧率为预期值的一半，最高支持 30 fps，是为了增加曝光时间。 |
| 版本介绍 | 增加相机 60 fps 配置。 |
| 适用产品版本 | Gripper Controller V4 |
| 适用问题 | 1.6 V4 相机帧率减半 |
| 相机位置 | 固件文件 |
|---|---|
| 中间相机（camera0） | JZXC_WebCam_SPCA2680A_OG02B10m_BCD0225_202605112026_SCA_FSIN_5MP.bin |
| 两侧相机（camera1、camera2） | JZXC_WebCam_SPCA2680A_OG02B10m_BCD0226_202605112030_SCA_FSIN_3MP.bin |
第二版固件更新
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 更新原因 | 640×480 分辨率下有锯齿残影。 |
| 版本介绍 | 第二版固件基于第一版固件更新，保留 60 fps 配置；旧固件 640×480 是通过 sensor binning 模式输出的，第二版改为 Full Size 输出模式，通过 ISP 从 1600×1296 scale down 后输出。 |
| 适用产品版本 | Gripper Controller V4 |
| 适用问题 | 1.7 640×480 分辨率下图像有明显波浪锯齿伪影 |
| 相机位置 | 固件文件 |
|---|---|
| 中间相机（camera0） | JZXC_WebCam_SPCA2680A_OG02B10m_BCD0232_202607061313_SCA_FSIN_5MP.bin |
| 两侧相机（camera1、camera2） | JZXC_WebCam_SPCA2680A_OG02B10m_BCD0233_202607061315_SCA_FSIN_3MP.bin |
3.4 工具下载
| 工具 | 说明 | 文件 |
|---|---|---|
| 固件下载工具 | 用于烧录相机固件 | TSTC_USB_Camera_Suite_Install_Package_Ver26.03.16.03.14.00.exe |
| 帧率测试工具 | 用于验证 60 fps | amcap v3.0.9.exe |
3.5 烧录工具操作说明
按下图选择设备、固件文件并执行烧录。图片可点击放大查看。
3.6 中间相机固件下载步骤
中间相机对应 camera0，请根据所选固件版本选择中间相机固件文件。
3.7 两侧相机固件下载步骤
两侧相机对应 camera1 和 camera2，两侧相机使用同一个侧边相机固件文件。
3.8 60 fps 验证
烧录完成后，先取消帧率限制，再使用帧率测试工具验证 60 fps。
4. 仍未解决？
若以上步骤无法解决您的问题，请联系 support@genrobot.ai，并提供：
- 问题编号与现象描述
- 复现步骤
- 使用的 SDK 版本（ROS / Python）
- 相关命令输出或日志