DAS Ego 数据介绍

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本文介绍 DAS Ego 数据包中的常用 Topic、坐标系定义、handtracking 数据和数据解析入口。

数据解析工具

1. 数据解析 SDK：das-datakit
2. 样例数据：
   • 源文件名：DAS-EGO-rk3588-1307e1dc38ec99a0-edge_events-DAS-Ego_20260405173815_center_leader_f3d0899d_ec99a0_process_merge_vio_first_third_infer_result.mcap
   • 下载样例数据源文件

Topic 命名说明

当前数据中使用 robot0、robot1、robot2 区分设备，后续命名可能会继续优化。

标识	设备
robot0	DAS Ego
robot1	左手 DAS Finger
robot2	右手 DAS Finger

DAS Ego Topic

Topic	Schema	频率	解释
/robot0/sensor/camera0/compressed /robot0/sensor/camera1/compressed /robot0/sensor/camera2/compressed /robot0/sensor/camera3/compressed /robot0/sensor/camera4/compressed /robot0/sensor/camera5/compressed	CompressedImage	30HZ	DAS-Ego 从左到右，6个RGB相机视频流
/robot0/sensor/camera0/camera_info /robot0/sensor/camera1/camera_info /robot0/sensor/camera2/camera_info /robot0/sensor/camera3/camera_info /robot0/sensor/camera4/camera_info /robot0/sensor/camera5/camera_info	CameraCalibration	单帧	DAS-Ego 从左到右，6个RGB相机内外参
/robot0/sensor/camera2/camera_info_resize /robot0/sensor/camera3/camera_info_resize	CameraCalibration	单帧	DAS-Ego 中间2相机小分辨率内外参
/robot0/sensor/imu	IMUMeasurement	200HZ	DAS-Ego IMU信息
/robot0/vio/eef_pose	PoseInFrame	30hz	DAS-Ego 6dpose，在ego 世界坐标系下 坐标系介绍： https://docs.genrobot.ai/zh/products/das-ego#_5-坐标系介绍
/robot0/vio/relative_eef_pose	PoseInFrame	30hz	DAS-Ego 6dpose，记录了以0时刻的das-ego 姿态作为世界坐标系零点,后续pose相对0时刻的变化
/robot0/sensor/audio	AudioData	30HZ	录音数据（暂时只录制最长15s）
/robot0/system/info	SystemInfo	1HZ	系统信息
/robot0/handtracking/left /robot0/handtracking/right	HandPointFrameInfo	30Hz	手部关键点识别结果，每个手包含21个关键点在空间中的位置信息（boneData[i].toGlobal.position），在ego 世界坐标系下
/debug_message /robot0/sensor/camera{0...5}/pre/hand_keypoints2d /robot0/handtracking_raw/{left,right}	DebugMessage HandKeypoints2D HandPointFrameInfo	不固定	debug以及部分中间结果等字段，无实际使用意义

坐标系定义

URDF

• DAS Ego URDF：以 DAS Ego URDF 文档 为准。

世界坐标系

DAS Ego 与 handtracking 的位姿，均在以 Ego 采集初始时刻位姿建立的世界坐标系下表示。

详细说明见：DAS Ego 手册 - 世界坐标系。

Ego 局部坐标系

DAS Ego 局部坐标系定义如下：

• 原点：IMU 几何中心。
• X 轴：设备前向，即沿 IMU 安装面法线指向前方的方向。
• Y 轴：设备左侧方向，与 X 轴正交，按右手坐标系约定确定。
• Z 轴：设备上向，与 X、Y 均正交，由右手定则唯一确定。

详细说明见：DAS Ego 手册 - 局部坐标系。

Handtracking 关键点坐标

handtracking 中 boneData[i].toGlobal.position.{x,y,z} 均在以 Ego 初始时刻位姿建立的世界坐标系下。

21 个关键点拓扑结构与 MANO 模型和 Google MediaPipe 标准一致，如下图所示。具体 topic 为：

• /robot0/handtracking/left
• /robot0/handtracking/right