DAS Ego 手册 (中文) v2.0

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0. 文档信息

文档版本: v2.0
最后更新: 2026-06-04
适用产品: DAS Ego 头戴式多模态数据采集设备

1. 安全与合规

1.1 安全说明

首次使用前，请仔细阅读本章并遵守所有安全指南
如需帮助，请联系：support@genrobot.ai

1.1.1 警告标志含义

⚠️ 危险: 可能导致严重伤害、死亡或重大财产损失.
⚠️ 警告: 可能导致人身伤害或设备损坏.
⚠️ 注意: 可能导致设备故障或数据丢失.
💡 提示: 有助于更好操作的建议.

1.2 责任与限制

请勿修改或改动设备.
GENROBOT.AI 不对因误用、未经授权的更改或操作错误引起的问题负责.
使用本设备即表示您同意所有安全条款，并对其操作承担全部责任.
本产品不适用于 18 岁以下的用户.

1.3 集成商与用户责任

部署前需进行完整的威胁和风险评估.
根据评估结果实施适当的安全防护措施.
确保所有硬件和软件均已正确安装和配置.
未经授权不得禁用或更改安全措施.
遵守相关法律、标准和行业法规.

1.4 环境要求

工作温度：0℃～40℃（最佳 22±2℃）
相对湿度：40%RH～65%RH（无凝露）
防护等级: IP50
磁场强度：≤50mT
照度 ≤500 lux，无直射光、无反光面
地面无振动，远离电机、变频器、大功率电源、WiFi 6E/5G 基站
无尘、无油烟、无腐蚀性气体

1.5 使用警告

1.5.1 危险警告

⚠️ 危险 DANGER

切勿修改或篡改设备.
如果设备损坏或不稳定，请停止使用.
避免将设备长时间暴露于强磁场中.

1.5.2 操作警告

⚠️ 警告 WARNING

根据风险评估结果实施安全措施.
确保旁观者远离设备运动区域.
集成新组件或设备时重新评估风险.
操作前阅读所有相关设备手册.

1.5.3 维护警告

ℹ️ 注意 NOTICE

仅使用原装配件和替换部件.
定期检查设备，及早发现潜在问题.
遵循推荐的维护计划.
在符合要求的环境条件下存储设备.

1.6 数据安全与隐私

1.6.1 数据保护

安全处理采集的数据，因其可能包含敏感信息.
定期备份重要数据.
了解所连接云服务的数据政策.
遵守适用的数据保护法规.

1.6.2 隐私保护

在公共场合操作时尊重他人隐私.
进行录制或数据采集前获得必要许可.
遵守关于数据采集的当地法律.

2. 产品概述

2.1 核心特性

DAS（数据采集系统）是一个通用的具身智能多模态数据采集系统.
DAS Ego 是 DAS 系列中的一款第一视角头戴式多模态数据采集设备，是ego centric数据的采集入口。Ego集成了6颗高分辨率相机、高精度IMU、麦克风音频以及多个传感器，能够提供超广视场的视觉覆盖和毫米级高精度轨迹还原，确保高质量数据采集，同时兼具多设备时空对齐等功能，适配长时间采集任务。

2.2 产品清单与规格

项目	数量	规格说明
Ego 主机	1	269 g
电池包	2	4000 mAh，3.7 V，100 g/个
TF 存储卡	1	128 GB
读卡器	1	USB 3.0，双卡槽
充电线	1	USB 转 Type-C，1 m

2.3 设备布局介绍

模块	布局 / 规格说明
相机	6 颗约 200 万像素广角 RGB 相机；水平视场约 270°，垂直视场约 150°；录制帧率 30 Hz。
电池	磁吸与 DAS Ego 主机连接；单包容量 4000 mAh，约 2 小时续航；可在不关机状态下更换电池。
IMU	高精度 6 轴传感器，2×2 IMU 阵列，经标定与算法处理；陀螺仪零偏稳定性约 2.5°/h，−40°C～85°C 温漂约 0.03°/s。
URDF	URDF 飞书 URDF 文档为准。

2.4 设备概览

3. 核心概念

3.1 世界坐标系

原点：初始采集时刻 IMU 所在位置。
Z 轴（蓝色）：与重力相反，指向上方。
X 轴（红色）：初始化成功时，IMU 朝向在水平面上的前向投影。
Y 轴（绿色）：与 X、Z 正交，由右手定则确定。

3.2 局部坐标系

原点：IMU 几何中心。
X 轴（红色）：设备前向，即沿 IMU 安装面法线指向前方的方向。
Y 轴（绿色）：设备左侧方向，与 X 轴正交，按右手坐标系约定确定。
Z 轴（蓝色）：设备上向，与 X、Y 均正交，由右手定则唯一确定。

4. 操作指南

快速入门

登录连接配对操作

开始/结束采集操作

⚠️ WARNING

目前最新 APP 版本为 1.0.16，EGO 为 2.1.7，FINGER 为 4.5.37。
设备和 APP 都需要更新到最新版本后，再进行配对使用。

4.1 硬件准备

4.1.1 设备佩戴

所有头发必须向上固定（发带/发夹），避免头发遮挡任何镜头
设备镜头清洁，保持画面干净
设备按规定佩戴：设备平行佩戴，紧贴于眉毛；字母 logo 位于额头中间

4.1.2 开机与关机

短按电源键 → 听到语音提示“开机”（中文）或 “Power on”（English），电源提示灯亮绿色，即为开机
长按电源键 → 听到语音提示“关机”（中文）或 “Power off”（English），即为关机

ℹ️ 注意 NOTICE
语音播报语言取决于 APP 中的语言设置：简体中文 → 中文播报；English → 英文播报。

4.1.3 Ego灯语说明

指示灯	功能	灯语表现
电源指示灯（左）	开机过程	蓝灯常亮
	开机完成待机	蓝灯闪烁
	录制中	蓝灯常亮
连接指示灯（右）	开机过程	蓝灯常亮
	未连接蓝牙	蓝灯低频闪烁（0.5Hz）
	已连接蓝牙	蓝灯常亮

4.2 系统配置

4.2.1 DAS APP 介绍

本 APP 为 Ego 头戴式数采设备专属配套应用，支持 Android 与 iOS 系统，是完成数据采集、设备管理、数据上传的核心终端，助力高效、精准开展数据采集作业，操作便捷且功能全面，适配各类数采场景需求。

DAS APP 安装教程

针对 Android 系统：

保存 apk 包于手机本地。可在版本更新文档中查找最新版本。
安装软件包。

针对ios: APP Store 搜索 genrobot 下载安装

App登录（用户选择访客登录）：

DAS APP 核心功能

APP连接设备操作

1. 安装好APP之后，进入APP点击设备管理

2. 设备开机状态下，点击EGO扫码按钮（点按电源键开机，长按电源键关机），将手机镜头对准EGO后面的二维码进行扫码

3. 连接成功后设备会显示在当前已连接设备列表，点击右侧按钮可进入该设备详情信息页面

4. 在设备信息-状态界面，确认蓝牙、wifi、SD卡、电量状态都正常显示

5. 在设备信息-维护界面，查看当前固件版本号，配置连接WIFI操作

WiFi 连接操作

1. 设备已连接，点击按钮进入设备状态页面

2. 维护页面，点击连接WiFi进入WiFi连接页面

3. 点击开始配置，进入连接WiFi页面

4. 选择WiFi，输入密码，点击开始连接

固件升级操作

1. 连接设备后，顶部栏提示固件升级，点击下载按钮跳转升级页面

2. 点击立即升级

3. 等待升级完成，重启Ego设备，APP重新连接设备，连接WIFI

4. 固件版本显示与当前最新版本号一致，固件升级成功

其他

数据-文件管理：存放设备录制文件，可下载打开播放页查看录制画面
数据-SD卡格式化：当已拷贝完已录制数据或其他想清理sd卡的情况，可以对sd卡进行格式化处理
数据-视频播放：查看6路RTSP实时视频流（注意设备和手机需处于同一网络下，录制时不支持预览）
维护-Log上传：实时上传设备log到云端，便于研发定位bug
维护-头姿检测：佩戴设备俯仰角检测，确认设备保持水平佩戴
维护-工厂采集模式：支持持续录制时每隔一定时间自动切片与落盘
设备连接-一键删除：删除历史连接设备列表
我的：设置主题模式、语言

4.3 数据采集

4.3.1 采集数据

单击电源键 → 听到语音提示“开始录制”（中文）或 “Start recording”（English），表示可以正式进行采集录制
再次单击电源键 → 听到语音提示“录制结束”（中文）或 “End recording”（English），表示结束本次采集录制

ℹ️ 注意 NOTICE
语音播报语言取决于 APP 中的语言设置：简体中文 → 中文播报；English → 英文播报。

4.3.2 ego-finger配对

Ego、Finger 已连接后，进行 Ego 和 Finger 的配对：

点击 【快速配对】
连接成功后，APP 设备配对绿色框点亮，显示设备配对就绪，点击停止可取消配对。

1. Ego、Finger 设备都连接后，点击快速配对。

2. 配对连接中，展示“初始化中”。

3. 配对成功，展示“设备配对就绪”。

4. 配对成功，首页 Ego 连接图标蓝色点亮且显示信号，对应左右图标蓝色点亮。

4.4 数据处理

4.4.1 数据格式与存储

DAS-Ego 数据在录制后，Raw data将保存成mcap 格式，放置在SD卡中。有关mcap 数据格式介绍，可以参考官方 https://mcap.dev/ 完整的mcap proto 格式介绍，可参考 https://github.com/genrobot-ai/das-datakit/tree/main/proto
在录制完成后，用户可取出SD卡，使用标配读卡器将数据拷贝到电脑中

4.4.2 数据可视化

使用 https://monitor.genrobot.click/#/ 可视化工具，可打开Mcap进行数据可视化

打开本地数据
打开数据后，会自动选择 Ego 数据

主界面介绍参考 https://docs.genrobot.ai/zh/products/matrix-studio#_4-5-2-monitor-介绍
打开详情，可以看到录制结果

4.4.3 数据后处理（Docker 镜像）

镜像下载

执行以下命令拉取镜像（请将占位符替换为实际仓库地址与版本号）：

bash

docker pull 镜像仓库域名/<命名空间名称>/<OCI 制品仓库名称>:[镜像版本号]
docker pull imagepublic.genrobotai.com/genrobot/ego_slam:v0.1.80-20260522042639

镜像使用

创建工作目录；将 init.sh、run.sh 放在工作目录下，可参考下方目录结构。

在工作目录下创建 init.sh，内容与镜像信息保持一致（按需修改 IMAGE_NAME、IMAGE_TAG）：

bash

#!/bin/bash
IMAGE_NAME="imagepublic.genrobotai.com/genrobot/ego_slam"
IMAGE_TAG="v0.1.80-20260522042639"
VIO_VERSION="${IMAGE_TAG}"
echo "============================================"
echo "检查镜像: ${IMAGE_NAME}:${IMAGE_TAG}"
echo "- VIO 版本: ${VIO_VERSION}"
echo "============================================"
docker pull ${IMAGE_NAME}:${IMAGE_TAG}
if [ $? -eq 0 ]; then
    echo "============================================"
    echo "镜像可用: ${IMAGE_NAME}:${IMAGE_TAG}"
    echo ""
    echo "使用方式:"
    echo "  ./run.sh"
    echo "============================================"
else
    echo "镜像获取失败"
    exit 1
fi

在工作目录下创建 run.sh，用于启动容器（IMAGE_NAME、IMAGE_TAG 与上一步一致）：

bash

#!/bin/bash
IMAGE_NAME="imagepublic.genrobotai.com/genrobot/ego_slam"
IMAGE_TAG="v0.1.80-20260522042639"
CONTAINER_NAME="ego-slam-container"
# 版本号
VIO_VERSION="${IMAGE_TAG}"
# 允许 Docker 访问 X11 显示
xhost +local:docker 2>/dev/null
docker run -it --rm \
    --name ${CONTAINER_NAME} \
    --privileged \
    -e DISPLAY=${DISPLAY} \
    -e VIO_VERSION="${VIO_VERSION}" \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
    -v /dev:/dev \
    -v $(pwd)/data:/app/data \
    ${IMAGE_NAME}:${IMAGE_TAG}

为脚本添加可执行权限：chmod +x init.sh run.sh。
在工作目录下创建 data 文件夹。
将待处理的 mcap 拷贝到 data 目录下。
执行 ./init.sh 检查并拉取镜像。
执行 ./run.sh 进入容器（脚本会挂载本机 X11 与 data 目录）。运行成功示意如下：

4.4.4 pipeline.sh（仅 Ego SLAM）

批量（`-i`）

对目录下全部 mcap 处理，仅运行 Ego SLAM。

bash

/app/scripts/pipeline.sh -i /app/data/ --output-dir /app/data/output/

单个 `mcap`（`--input-dir`）

data 中只能包含一个 mcap；若存在多个，请改用 -i。

bash

/app/scripts/pipeline.sh --input-dir /app/data/ --output-dir /app/data/output/

处理完成后，结果均在 --output-dir 指定目录。

4.4.5 pipeline_checker.sh（Ego SLAM + checker）

批量（`-i`）

bash

/app/scripts/pipeline_checker.sh -i /app/data/ --output-dir /app/data/output/

若出现 00000027 等 checker 报错，可对照下方「Error Test」说明排查

单个目录（`--input-dir`）

目录内可放多个 mcap，但仅处理第一个有效文件。

bash

/app/scripts/pipeline_checker.sh --input-dir /app/data/ --output-dir /app/data/output/

pipeline_checker.sh 单目录：运行和完成示例 — 运行和完成示例

正确运行时，vio 轨迹会写入生成的 mcap，checker 会对输出 mcap 做检测。

Error Test

errorcode(Status)	检查项	参数配置	说明	优先级别	备注
00000000	总体成功	-Success	所有已启用检查均通过	-	启用
00000023	轨迹长度检测	-t, --tracker-threshold 10cm	轨迹长度未大于阈值	P0	启用
00000024	轨迹坐标范围检测	-e, --eef-pose-threshold	轨迹坐标范围大于阈值	-	未启用
00000025	轨迹掉帧检测	-s, 掉帧阈值相关配置	轨迹掉帧超过阈值	P0	启用
00000027	轨迹平滑性检测	-j, --jerk	轨迹平滑性检测未通过	P0	启用
00000031	输入文件合法性检查	输入文件路径 / 文件格式 / 文件内容	输入文件错误	P1	启用
00000032	配置有效性检查	各检查开关配置	未启用任何检查	P1	启用
00000033	运行时异常检查	程序内部处理逻辑	处理过程异常	P1	启用

4.4.6 结果可视化

https://monitor.genrobot.click/#/index。在可视化页面中加载生成的 mcap，即可查看相关内容。

5. 技术参考

5.1 Topic 列表

主要topic介绍:

Topic	Description	Frequency
`/robot0/sensor/camera0/compressed`	cam0 image stream H.264 encoder	30 Hz
`/robot0/sensor/camera1/compressed`	cam1 cam image stream H.264 encoder	30 Hz
`/robot0/sensor/camera2/compressed`	cam2 image stream H.264 encoder	30 Hz
`/robot0/sensor/camera3/compressed`	cam3 image stream H.264 encoder	30 Hz
`/robot0/sensor/camera4/compressed`	cam4 image stream H.264 encoder	30 Hz
`/robot0/sensor/camera5/compressed`	cam5 image stream H.264 encoder	30 Hz
`/robot0/sensor/imu`	IMU info	200 Hz
`/robot0/vio/eef_pose`	vio eef pose	30 Hz
`/robot0/vio/relative_eef_pose`	relative vio eef pose	30 Hz
`/robot0/sim/robot_info`	urdf robot info: eef pose,joints	30 Hz
`/robot0/sensor/camera0/camera_info`	calibration info	1 Frame
`/robot0/sensor/camera1/camera_info`	calibration info	1 Frame
`/robot0/sensor/camera2/camera_info`	calibration info	1 Frame
`/robot0/sensor/camera3/camera_info`	calibration info	1 Frame
`/robot0/sensor/camera4/camera_info`	calibration info	1 Frame
`/robot0/sensor/camera5/camera_info`	calibration info	1 Frame

其中
camera0 - camera5的分布按Ego俯视图从左到右排列; /robot0/vio/eef_pose topic 记录了在世界坐标系下,DAS-Ego 的pose,如下图Tilted state
/robot0/vio/relative_eef_pose topic 中,记录了以0时刻的das-ego 姿态作为世界坐标系零点,后续pose相对0时刻的变化,如下图Aligned state

6. 故障排查与维护

6.1 常见语音提示

当设备电量不足时会听到语音提示词 Low battery，表示需要进行电池更换
当没有插入sd卡时，无法开始录制，会以 No sdcard 作为提示

6.2 已知限制

⚠️ WARNING
不支持录制中换电池，否则可能造成数据损坏。

⚠️ WARNING
目前的SD卡格式是FAT32，不支持超过4G的单数据录制。如果需要超过20min的数据录制，需要用附带软件（DiskGenius），将SD卡转化为exFAT格式。

DAS Ego 手册 (中文) v2.0 ​

0. 文档信息

1. 安全与合规

1.1 安全说明

1.1.1 警告标志含义

1.2 责任与限制

1.3 集成商与用户责任

1.4 环境要求

1.5 使用警告

1.5.1 危险警告

1.5.2 操作警告

1.5.3 维护警告

1.6 数据安全与隐私

1.6.1 数据保护

1.6.2 隐私保护

2. 产品概述

2.1 核心特性

2.2 产品清单与规格

2.3 设备布局介绍

2.4 设备概览

3. 核心概念

3.1 世界坐标系

3.2 局部坐标系

4. 操作指南

快速入门

登录连接配对操作

开始/结束采集操作

4.1 硬件准备

4.1.1 设备佩戴

4.1.2 开机与关机

4.1.3 Ego灯语说明

4.2 系统配置

4.2.1 DAS APP 介绍

DAS APP 安装教程

DAS APP 核心功能

APP连接设备操作

WiFi 连接操作

固件升级操作

其他

4.3 数据采集

4.3.1 采集数据

4.3.2 ego-finger配对

4.4 数据处理

4.4.1 数据格式与存储

4.4.2 数据可视化

4.4.3 数据后处理（Docker 镜像）

镜像下载

镜像使用

4.4.4 pipeline.sh（仅 Ego SLAM）

批量（-i）

单个 mcap（--input-dir）

4.4.5 pipeline_checker.sh（Ego SLAM + checker）

批量（-i）

单个目录（--input-dir）

Error Test

4.4.6 结果可视化

5. 技术参考

5.1 Topic 列表

6. 故障排查与维护

6.1 常见语音提示

6.2 已知限制

DAS Ego 手册 (中文) v2.0

批量（`-i`）

单个 `mcap`（`--input-dir`）

批量（`-i`）

单个目录（`--input-dir`）