DAS Ego 手册 (中文) v1.0
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1. 重要安全信息
1.1 安全说明
首次使用前，请仔细阅读本章并遵守所有安全指南
如需帮助，请联系：support@genrobot.ai
1.1.1 警告标志含义
- ⚠️ 危险: 可能导致严重伤害、死亡或重大财产损失.
- ⚠️ 警告: 可能导致人身伤害或设备损坏.
- ⚠️ 注意: 可能导致设备故障或数据丢失.
- 💡 提示: 有助于更好操作的建议.
1.2 责任与限制
- 请勿修改或改动设备.
- GENROBOT.AI 不对因误用、未经授权的更改或操作错误引起的问题负责.
- 使用本设备即表示您同意所有安全条款，并对其操作承担全部责任.
- 本产品不适用于 18 岁以下的用户.
1.3 集成商与用户责任
- 部署前需进行完整的威胁和风险评估.
- 根据评估结果实施适当的安全防护措施.
- 确保所有硬件和软件均已正确安装和配置.
- 未经授权不得禁用或更改安全措施.
- 遵守相关法律、标准和行业法规.
1.4 环境要求
- 工作温度：0℃～40℃（最佳 22±2℃）
- 相对湿度：40%RH～65%RH（无凝露）
- 防护等级: IP50
- 磁场强度：≤50mT
- 照度 ≤500 lux，无直射光、无反光面
- 地面无振动，远离电机 、变频器 、大功率电源、WiFi 6E/5G 基站
- 无尘、无油烟、无腐蚀性气体
1.5 使用警告
1.5.1 危险警告
- 切勿修改或篡改设备.
- 如果设备损坏或不稳定，请停止使用.
- 避免将设备长时间暴露于强磁场中.
1.5.2 操作警告
- 根据风险评估结果实施安全措施.
- 确保旁观者远离设备运动区域.
- 集成新组件或设备时重新评估风险.
- 操作前阅读所有相关设备手册.
1.5.3 维护警告
- 仅使用原装配件和替换部件.
- 定期检查设备，及早发现潜在问题.
- 遵循推荐的维护计划.
- 在符合要求的环境条件下存储设备.
1.6 数据安全与隐私
1.6.1 数据保护
- 安全处理采集的数据，因其可能包含敏感信息.
- 定期备份重要数据.
- 了解所连接云服务的数据政策.
- 遵守适用的数据保护法规.
1.6.2 隐私保护
- 在公共场合操作时尊重他人隐私.
- 进行录制或数据采集前获得必要许可.
- 遵守关于数据采集的当地法律.
2. 产品概述
2.1 核心特性
DAS（数据采集系统） 是一个通用的具身智能多模态数据采集系统.
DAS Ego 是 DAS 系列中的一款第一视角头戴式多模态数据采集设备，是ego centric数据的采集入口。Ego集成了6颗高分辨率相机、高精度IMU、麦克风音频以及多个传感器，能够提供超广视场的视觉覆盖和毫米级高精度轨迹还原，确保高质量数据采集，同时兼具多设备时空对齐、语音控制录制等功能，适配长时间采集任务。
2.2 产品清单与规格
| 项目 | 数量 | 规格说明 |
|---|---|---|
| Ego 主机 | 1 | 269 g |
| 电池包 | 2 | 4000 mAh，3.7 V，100 g/个 |
| TF 存储卡 | 1 | 128 GB |
| 读卡器 | 1 | USB 3.0，双卡槽 |
| 充电线 | 1 | USB 转 Type-C，2 m |
2.3 设备布局介绍
| 模块 | 布局 / 规格说明 |
|---|---|
| 相机 | 6 颗约 200 万像素广角 RGB 相机；水平视场约 270°，垂直视场约 150°；录制帧率 30 Hz。 |
| 电池 | 磁吸与 DAS Ego 主机连接；单包容量 4000 mAh，约 2 小时续航；可在不关机状态下更换电池。 |
| IMU | 高精度 6 轴传感器，2×2 IMU 阵列，经标定与算法处理；陀螺仪零偏稳定性约 2.5°/h，−40°C～85°C 温漂约 0.03°/s。 |
| URDF | URDF 飞书 URDF 文档 为准。 |
2.4 设备概览
2.5 DAS APP 介绍
本 APP 为 Ego 头戴式数采设备专属配套应用，支持 Android 与 iOS 系统，是完成数据采集、设备管理、数据上传的核心终端，助力高效、精准开展数据采集作业，操作便捷且功能全面，适配各类数采场景需求。
2.5.1 DAS APP 安装教程
针对 Android 系统：
- 保存 apk 包于手机本地。可在版本更新文档中查找最新版本。
- 安装软件包。
针对ios: APP Store 搜索 genrobot 下载安装
2.5.2 DAS APP 核心功能
APP核心功能涵盖设备连接、设备管理、数据上传与其他四大模块。
- 设备连接环节，通过设备管理、新增设备、序列号核对、WiFi配置四步便捷操作，可快速完成蓝牙、WiFi及SD卡的全流程配置，确保设备与APP稳定联动。
- 打开蓝牙
- 打开wifi 或手机热点
- 打开 ego 设备
- 打开 app-Genrobot
- 连接设备：单击【设备管理】-【新增设备】-【连接】所需设备 - 【配置wifi】
- 设备管理
- 连接上设备后，可以在app中查看该设备的蓝牙状态与网络地址
- 设备信息：产品型号、固件版本、cpu号
- 设备状态：Wi-Fi、sd卡、sd卡容量、已录制数量、未上传数量、录制时长、电量
- 固件升级
数据上传 APP 上传（用户版不支持）
其他
- 高级功能-sd卡格式化：当已上传完已录制数据或其他想清理sd卡的情况，可以对sd卡进行格式化
- 删除设备、重启设备
- 重新配网
- 设置：选择主题颜色、语言
3. 数据采集指南
3.1 设备佩戴
- 所有头发必须向上固定（发带/发夹），避免头发遮挡任何镜头
- 设备镜头清洁，保持画面干净
- 设备按规定佩戴：设备平行佩戴，紧贴于眉毛；字母 logo 位于额头中间
3.2 ego设备开机与关机
- 单机电源键，听到 Power on 后，即为开机，此时电源提示灯亮为绿色
- 长按电源键，听到 Power off 后，即为关机
3.3 采集数据
- 单击电源键，听到语音提示词 Start recording，表示可以正式进行采集录制
- 再次单击电源键，听到语音提示词 End recording，表示结束本次采集录制
3.4 其他
- 当设备电量不足时会听到语音提示词 Low battery，表示需要进行电池更换
- 当没有插入sd卡时，无法开始录制，会以 No sdcard 作为提示
4. 数据处理指南
DAS-Ego 数据在录制后，Raw data将保存成mcap 格式，放置在SD卡中。 有关mcap 数据格式介绍，可以参考官方 https://mcap.dev/ 完整的mcap proto 格式介绍，可参考 https://github.com/genrobot-ai/das-datakit/tree/main/proto
在录制完成后，用户可取出SD卡，使用标配读卡器将数据拷贝到电脑中
使用 https://monitor.genrobot.click/#/ 可视化工具，可打开Mcap进行数据可视化
- 打开本地数据
- 打开数据后，会自动选择 Ego 数据
- 主界面介绍 参考 https://docs.genrobot.ai/zh/products/matrix-studio#_4-5-2-monitor-介绍
- 打开详情，可以看到录制结果
- 数据后处理
镜像下载
执行以下命令拉取镜像：
bashdocker pull 镜像仓库域名/<命名空间名称>/<OCI 制品仓库名称>:[镜像版本号] docker pull imagepublic.genrobotai.com/genrobot/ego_slam:v0.1.21镜像使用
创建工作目录。
下载
init.sh与run.sh，下载链接：https://zcnma1sv5kma.feishu.cn/docx/ZRlodJBN6ortulxKW5XczXgfnch将
init.sh与run.sh放置在工作目录下，参考目录如下：
工作目录参考 在工作目录下创建
data文件夹。将待运行数据
mcap拷贝到data路径下。执行
init.sh。执行
run.sh。运行成功如下：
运行成功示例 进入容器，运行脚本： 脚本1：处理文件夹下的所有数据，产生带真值pose的结果
bashbash /app/scripts/pipeline.sh --device-type ego --input-dir /app/data/ --output-dir /app/data/output/脚本2：处理文件夹下的所有数据，产生带真值pose的结果,并进行一些检查，返回检查结果
bashbash /app/scripts/pipeline_checker.sh --device-type ego --input-dir /app/data/ --output-dir /app/data/output/正确运行结果检查：
vio轨迹会写入生成的mcap数据包中，并且checker会对生成的mcap直接做检测，详细如下：
运行结果检查 Error Test:
errorcode(Status) 检查项 参数配置 说明 优先级别 备注 00000000 总体成功 -Success 所有已启用检查均通过 - 启用 00000023 轨迹长度检测 -t, --tracker-threshold 10cm 轨迹长度未大于阈值 P0 启用 00000024 轨迹坐标范围检测 -e, --eef-pose-threshold 轨迹坐标范围大于阈值 - 未启用 00000025 轨迹掉帧检测 -s, 掉帧阈值相关配置 轨迹掉帧超过阈值 P0 启用 00000027 轨迹平滑性检测 -j, --jerk 轨迹平滑性检测未通过 P0 启用 00000031 输入文件合法性检查 输入文件路径 / 文件格式 / 文件内容 输入文件错误 P1 启用 00000032 配置有效性检查 各检查开关配置 未启用任何检查 P1 启用 00000033 运行时异常检查 程序内部处理逻辑 处理过程异常 P1 启用 结果可视化：https://monitor.genrobot.click/#/index。在可视化网页中加载生成的
mcap数据，即可看到相关内容。
5. 坐标系 & topic介绍
5.1 topic介绍
主要topic介绍:
| Topic | Description | Frequency |
|---|---|---|
/robot0/sensor/camera0/compressed | cam0 image stream H.264 encoder | 30 Hz |
/robot0/sensor/camera1/compressed | cam1 cam image stream H.264 encoder | 30 Hz |
/robot0/sensor/camera2/compressed | cam2 image stream H.264 encoder | 30 Hz |
/robot0/sensor/camera3/compressed | cam3 image stream H.264 encoder | 30 Hz |
/robot0/sensor/camera4/compressed | cam4 image stream H.264 encoder | 30 Hz |
/robot0/sensor/camera5/compressed | cam5 image stream H.264 encoder | 30 Hz |
/robot0/sensor/imu | IMU info | 200 Hz |
/robot0/vio/eef_pose | vio eef pose | 30 Hz |
/robot0/vio/relative_eef_pose | relative vio eef pose | 30 Hz |
/robot0/sim/robot_info | urdf robot info: eef pose,joints | 30 Hz |
/robot0/sensor/camera0/camera_info | calibration info | 1 Frame |
/robot0/sensor/camera1/camera_info | calibration info | 1 Frame |
/robot0/sensor/camera2/camera_info | calibration info | 1 Frame |
/robot0/sensor/camera3/camera_info | calibration info | 1 Frame |
/robot0/sensor/camera4/camera_info | calibration info | 1 Frame |
/robot0/sensor/camera5/camera_info | calibration info | 1 Frame |
其中
camera0 - camera5的分布按Ego俯视图从左到右排列; /robot0/vio/eef_pose topic 记录了在世界坐标系下,DAS-Ego 的pose,如下图Tilted state
/robot0/vio/relative_eef_pose topic 中,记录了以0时刻的das-ego 姿态作为世界坐标系零点,后续pose相对0时刻的变化,如下图Aligned state
5.2 世界坐标系
- 原点：初始采集时刻 IMU 所在位置。
- Z 轴（蓝色）：与重力相反，指向上方。
- X 轴（红色）：初始化成功时，IMU 朝向在水平面上的前向投影。
- Y 轴（绿色）：与 X、Z 正交，由右手定则确定。
5.3 局部坐标系
- 原点：IMU 几何中心。
- X 轴（红色）：设备前向，即沿 IMU 安装面法线指向前方的方向。
- Y 轴（绿色）：设备左侧方向，与 X 轴正交，按右手坐标系约定确定。
- Z 轴（蓝色）：设备上向，与 X、Y 均正交，由右手定则唯一确定。
